Coyote III


Coyote III
Coyote III mit vollständig integriertem Rover-Systembus. Stand: Mai 2015. (Foto: Roland Sonsalla, DFKI GmbH)
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Technische Details

Größe: 994 x 584 x 380 mm
Gewicht: Ca. 12,5 kg (exkl. Nutzlastsubsysteme) ca. 20 kg (inkl. Nutzlastsubsysteme) (10 – 15 kg Nutzlastkapazität)
Stromversorgung: LiPo Primärbatterie: 44,4 V; 4,5 Ah
Geschwindigkeit: 1,3 m/s
Antrieb/ Motoren:
4-Rad Antrieb: Robodrive ILM 50x08 bldc-Motor mit Harmonic Drive Getriebe (80:1) für Sternräder (5-beinig)
Sensoren:
- Laserscanner: Hokuyo UST-20LX
- Kamera: Basler Ace (2048 x 2048 px, 25fps)
- IMU: Xsens MTi-300 AHRS
Kommunikation:
- Mobiler Access Point: 2,4 GHz, 802.11n, - Fernsteuerung: Bluetooth - Funk Not-Aus: 868 MHz Xbee-Pro
On-Board Computer:
IntelCore i7-3555LE, 2,5 GHz
Struktur und Mechanismen:
- CFK Halbschalenstruktur gepaart mit Aluminium Leichtbaustruktur - Passives Rollgelenk an der Hinterachse als Fahrwerk

Organisatorische Details

Fördergeber: Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.
Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie
Förderkennzeichen: Förderkennzeichen 50 RA 1301
Team: Team I - Systemdesign
Anwendungsfelder: Weltraumrobotik
SAR- & Sicherheitsrobotik
Verwandte Projekte: SIROM
Standard Interface for Robotic Manipulation of Payloads in Future Space Missions (11.2016- 01.2019)
FT-Utah
Field Trials Utah mit dem TransTerrA System (06.2016- 03.2017)
TransTerrA
Semi-autonome kooperative Exploration planetarer Oberflächen mit Errichtung einer logistischen Kette sowie Betrachtung terrestrischer Anwendbarkeit einzelner Aspekte (05.2013- 12.2017)
Verwandte Robotersysteme: Coyote II
Hochmobiler und Modularer Mikro-Rover für Kooperative Aufgaben
ASGUARD II
Advanced Security Guard V2
ASGUARD III
Advanced Security Guard V3
ASGUARD IV
Advanced Security Guard V4
Verwandte Software: MARS
Machina Arte Robotum Simulans
NDLCom
Node Level Data Link Communication
Rock
Robot Construction Kit

Systembeschreibung

Coyote III Systemübersicht, CAD Rendering (Foto: Roland Sonsalla, DFKI GmbH)
Coyote III mir runden Rädern im Sandfeld (Foto: Jan Albiez, DFKI GmbH)
Coyote III ist ein Mikro-Rover, welcher eine hohe Mobilität in unstrukturiertem Gelände aufweist. Mit der roboterinternen Stromversorgung, den On-Board Sensoren und Computer ist es möglich, autonome Explorationsaufgaben durchzuführen. Das Kommunikationssystem erlaubt es dem Rover mit anderen Systemen zu kooperieren. Coyote III wird mit zwei standardisierten elektro-mechanischen Schnittstellen ausgerüstet, welche das Andocken zusätzlicher Nutzlastelemente, wie zum Beispiel einem Manipulator oder standardisierte Nutzlastcontainer, ermöglichen. Durch die leichte und robuste Bauweise kann Coyote III mit mehreren Kilogrammen Nutzlast beaufschlagt werden. Die modular gestaltete Bauweise des Rovers erlaubt es, die Struktur an nutzlastspezifische Anforderungen anzupassen.

Coyote III wird im Rahmen des Projekts TransTerrA entwickelt, welches zum Ziel hat, eine logistische Kette, basierend auf einem heterogenen Team aus mobilen und stationären Robotern, zu errichten. Hierbei wird die modulare Roverplattform Coyote III als Shuttle Rover eingesetzt, um innerhalb der logistischen Kette zu agieren und einen Transport von Nutzlastmodulen zwischen dem Explorationsrover und verschiedenen stationären Knotenpunkten zu realisieren.

Coyote III ist eine direkte Weiterentwicklung des Coyote II Rovers, welcher bereits erfolgreich getestet und als Micro Scout Rover eingesetzt wurde. Das Gestaltungskonzept und die Konstruktion von Coyote III basiert auf den Lessons Learned von Coyote II und dem in TransTerrA zugrunde gelegten Referenzszenario. Coyote III wurde in einer modularen aber leichten Bauweise gestaltet, welche es erlaubt zusätzliche Nutzlasten an der Plattform zu integrieren. Um das Modularitätskonzept der logistischen Kette umzusetzen, wird Coyote III mit zwei standardisierten elekrto-mechanischen Schnittstellen ausgerüstet. Diese erlauben es zusätzliche Nutzlastmodule an den Rover anzudocken und so potentiell die Funktionalität des Gesamtsystems zu erweitern. Zum Handhaben der Nutzlastmodule wurde ein modular einsetzbarer Manipulatorarm entwickelt, welcher über die Schnittstellen an Coyote III angedockt werden kann.

Neben dem primären Einsatzszenario zur Exploration extraterrestrischer Körper, kann Coyote III auch für terrestrische Anwendungen zum Beispiel im Bereich der zivilen Sicherheit eingesetzt werden. Hier zeichnet sich das System vor allem durch die kompakte Bauweise und hohe Mobilität aus. Weiterhin erlauben die modulare Bauweise beziehungsweise die vorhandenen elekro-mechanischen Schnittstellen den Rover je nach Einsatzszenario um- beziehungsweise aufzurüsten.

Videos

Field Trials Utah: Roboter-Team simuliert Marsmission in Utah

Eine karge, felsige Wüstenlandschaft und keine Menschenseele weit und breit – um den unwirtlichen Bedingungen auf dem Roten Planeten möglichst nahe zu kommen, testeten Wissenschaftler des Robotics Innovation Center des Deutschen Forschungszentrums für Künstliche Intelligenz (DFKI) vom 24. Oktober bis 18. November 2016 die Kooperation verschiedener Robotersysteme in der Halbwüste des amerikanischen Bundesstaates Utah.

TransTerrA: Coyote III Kraterversuch

Coyote III meistert eine 45° steile Kraterwand im künstlichen Mondkrater.

TransTerrA: Der Roboter Coyote III im Schnee

Beobachte Coyote III wie er sich in tiefem Schnee im unwegsamen Gelände bewegt

Coyote III: Erster ferngesteuerter Lauf im Außengelände

Initialer ferngesteuerter Lauf von Coyote III im DFKI Sandfeld mit runden Rädern.

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zuletzt geändert am 17.03.2017
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