Coyote II

Hochmobiler und Modularer Mikro-Rover für Kooperative Aufgaben


Coyote II
FASTER Scout Rover Coyote II mit voller Sensorausrüstung inklusive der von University of Surrey entwickelten Sensornutzlast. (Foto: Roland Sonsalla, DFKI GmbH)
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Technische Details

Größe: 850 x 516 x 415 mm
Gewicht: 9,2 kg 13,7 kg mit Bodensensornutzlast
Stromversorgung: Primärbatterie: LiPo – 44,4 V; 2,1 Ah, Busspannungen: 48 V, 12 V, 5 V
Geschwindigkeit: 0,65 m/s
Antrieb/ Motoren:
4-Rad Antrieb: Robodrive ILM 50 x 8 bürstenloser DC-Motor mit Harmonic Drive Getriebe (100:1)
Sensoren:
- Laserscanner: Hokuyo UTM-30XL
- Stereokamera: 2 x AVT F33B (horizontales FoV: 118,6°)
- IMU: Xsens MTi-300 AHRS
Kommunikation:
Mobiler Access Point: 2,4 GHz, 802.11n, Bluetooth (Fernsteuerung)
On-Board Computer:
IntelCore i7-3517UE, 1.7 GHz
Struktur und Mechanismen:
Doppeldeckerstruktur basierend auf Sandwichplatten (Aramid + Arix), Fahrwerk: Passives Rollgelenk an Hinterachse, mechanisch abkippbare Hinterachse

Organisatorische Details

Fördergeber: Europäische Union
Förderkennzeichen: Gefördert durch die Europäische Union FP7-SPACE SPA.2011.2.1-02 GA284419
Team: Team I - Systemdesign
Anwendungsfelder: Weltraumrobotik
Verwandte Projekte: FASTER
Forward Acquisition of Soil and Terrain data for Exploration Rover (11.2011- 11.2014)
Verwandte Robotersysteme: ASGUARD I
Advanced Security Guard V1
ASGUARD II
Advanced Security Guard V2
ASGUARD III
Advanced Security Guard V3
ASGUARD IV
Advanced Security Guard V4
CESAR
Crater Exploration and SAmple Return
Verwandte Software: MARS
Machina Arte Robotum Simulans
Rock
Robot Construction Kit

Systembeschreibung

CAD-Zeichnung von Coyote II mit Roversubsystemen (Foto: Roland Sonsalla, DFKI GmbH)
Coyote II mit gerade eingestellter Hinterachse und vier Sternrädern (Foto: Roland Sonsalla, DFKI GmbH)
Coyote II ist ein Mikro-Rover, welcher eine hohe Mobilität in verschiedensten Geländetypen aufweist. Mit der roboterinternen Stromversorgung, den On-Board Sensoren und Computer ist es möglich autonome Explorationsaufgaben durchzuführen. Das Kommunikationssubsystem erlaubt es dem Rover mit anderen Systemen zu kooperieren und bietet eine Schnittstelle zur Fernbedienung. Durch die robuste Konstruktion und die leistungsstarken Motoren kann Coyote II mit mehreren Kilogramm (> 6 kg) Nutzlast beaufschlagt werden.

Für die Fortbewegung ist Coyote II vorne mit Sternrädern und hinten mit sphärischen Schraubenrädern ausgestattet. Diese neuartige Kombination erlaubt es dem Rover über sehr weichen als auch unstrukturierten Untergrund zu fahren und ein Side-to-Side Lenkverhalten zu realisieren. Es ist jedoch möglich die Hinterachse mechanisch in einer horizontalen Ausrichtung zu fixieren, so dass Coyote II mit vier gleichartigen Rädern betrieben werden kann.

Im Rahmen des FASTER Projekts wird Coyote II als Scout Rover eingesetzt mit der Absicht planetare Explorationsmissionen sicherer zu machen und höhere effektive Fahrgeschwindigkeiten zu erreichen.  Um unsichere Abschätzungen bezüglich der Befahrbarkeit der zu erkundenden Gebiete zu vermeiden, wird der vorausfahrende Scout Rover dazu eingesetzt belastbare Befahrbarkeitsdaten für den nachfolgenden Hauptrover zu sammeln. Für diese Aufgabe wird Coyote II mit zusätzlicher Bodensensorik ausgerüstet. Diese besteht zum einen aus dem Wheel-Leg Soil Interaction Observation (WLSIO) System und zum anderem aus dem motorized Dynamic Cone Penetrometer (mDCP). Beide Sensorsysteme wurden am Surrey Space Center entwickelt.

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zuletzt geändert am 03.07.2017
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