ASV

Autonomous Surface Vehicle


ASV
Das ASV auf dem Stadtwaldsee (Foto: AG Robotik, Universität Bremen)
Ansprechpartner/in:

Technische Details

Größe: 1,2 m x 0,9 m x 0,2 m
Gewicht: ca. 20 kg
Stromversorgung: 29.6 V (8 x LiPo 3.7 V)
Geschwindigkeit: ca. 1 m/s
Antrieb/ Motoren:
6 x (2 x in Vorwärtsrichtung, 4 in Seitwärtsrichtung)
Sensoren:
1 x IMU (Eigenherstellung)
1 x Tritech Micron DST Scanning Sonar
1 x Tritech Echo Sounder
1 x GPS-Empfänger
1 x The Imaging Source
DFK 23G445
Kommunikation:
1 x Tritech MicroNav Modem 1 x WLAN 1 x AMBER Wireless

Organisatorische Details

Anwendungsfelder: Unterwasserrobotik
SAR- & Sicherheitsrobotik
Verwandte Robotersysteme: AVALON
Autonomous Vehicle for Aquatic Learning, Operation and Navigation
Verwandte Software: MARS
Machina Arte Robotum Simulans
Rock
Robot Construction Kit
Dieses System ist nicht mehr aktiv im Einsatz.

Systembeschreibung

Vom ASV erstellte Tiefenkarte des Stadtwaldes. (Foto: AG Robotik, Universität Bremen)

Das ASV ist ein autonomes (Wasser-)Oberflächenfahrzeug, welches selbstständig Missionen (zukünftig in Zusammenarbeit mit AVALON) ausführen kann. Über unterschiedliche Sensorik ist es in der Lage ohne äußere Einwirkung zum Beispiel eine Tiefenkarte eines Sees zu erstellen. Dafür berechnet es selbstständig einen Kurs um die Oberfläche des Sees komplett abzudecken und fährt diesen dann ab, um mithilfe eines Scanning-Sonares Tiefendaten zu sammeln. In einem weiteren Verarbeitungsschritt werden die gesammelten Daten zu einer Karte fusioniert. Neben dem Sonar kommen hier vor allem GPS und IMU zum Einsatz um die Position des ASV zu bestimmen und sicher zu navigieren.
Ebenfalls wurden Notfallverhalten implementiert, wodurch das Fahrezug beispielsweise in der Lage ist, auf einen niedrigen Batteriestatus zu reagieren und autonom zu einen festgelegten Versorgungspunkt zu fahren.

Notfalls kann man jederzeit mithilfe einer Fernsteuerung die Kontrolle übernehmen und beispielsweise mit Hilfe der montierten wasserdichten Kamera einen Zusammenstoß mit anderen Fahrzeugen verhindern. Dafür ist auf Microprozessorebene eine stabile und mächtige Notfallsteuerung vorhanden.

Zukünftig soll das ASV als Unterstützungsfahrzeug bei Missionen des AUV AVALON mitwirken und nebenbei als Mittler zwischen diesem und dem Kontrollteam dienen. Hierbei trackt das ASV mittel der verbauten Kamera das AUV AVALON und verfolgt dieses. Über die in beiden Fahrzeugen vorhandenen Unterwassermodem kann eine direkte Kommunukation zwischen beiden sichergestellt werden. Somit wird es ermöglich, dass das AUV die vom ASV erstellten Tiefenkarten zur Selbstlokalisierung nutzt und auch in unbekannten Gewässern sicher navigieren kann.

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zuletzt geändert am 03.07.2017
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