Repräsentation Geometrischer und Semantischer Informationen in einem Geoinformationssystem für Mobile Roboter
Thomas Wiemann, Johannes Heitmann, Marcel Mrozinski, Tristan Igelbrink, Kai Lingemann, Joachim Hertzberg
In Photogrammetrie, Laserscanning, Optische 3D-Messtechnik. Beiträge der Oldenburger 3D-Tage 2014, (DOL-2014), 12.2.-13.2.2014, Oldenburg, o.A., Jade Hochschule Wilhelmshaven/Oldenburg/Elsfleth
Ofener Str. 16
26121 Oldenburg, Feb/2014.
Zusammenfassung (Abstract)
:
In der Robotik werden in zunehmenden Maße 3D Laserscanner eingesetzt, um die Umgebung eines mobilen Roboters dreidimensional zu erfassen. Dabei werden große Datenmengen gesammelt, die sich ohne weitere Aufbereitung nicht auf einem mobilen System verarbeiten lassen. Ein Ansatz, dieses Problem zu lösen, ist, polygonale Darstellungen aus den Punktwolken zu erzeugen. Solche Daten lassen sich effizient in Datenbankbasierten Geoinformationssystemen hinterlegen. Der Vorteil solcher Systeme ist, dass sie neben der effizienten Verarbeitung von geometrischen Abfragen auch die volle Funktionalität klassischer relationaler Datenbanken zur Verfügung stellen. Wir stellen die Anbindung eines solchen Systems an eine Roboterkontrollsoftware anhand eines realistischen Anwendungsszenarios dar.
