RIMRES
RIMRES – Rekonfigurierbares Integriertes Mehr-Roboter-Explorations-System
| Wiss. Leiter: | Prof. Dr. Frank Kirchner |
| Kurzbeschreibung: | Ziel des Vorhabens ist die Entwicklung von Kerntechnologien für modulare rekonfigurierbare Robotersysteme, mit deren Hilfe in unkooperativen und schwer zugänglichen Einsatzgebieten komplexe Aufgaben robust und effizient gelöst werden können. Im Vordergrund steht dabei neben neuen Methoden für Autonomie, Navigation und Lokomotion ein hochmodulares Systemkonzept, das untereinander kompatible und über eine einheitliche mechatronische Schnittstelle verknüpfte Module für verschiedene Funktionen vorsieht (z.B. Fortbewegung, Energieversorgung, Datenerfassung). |
| Laufzeit: | Start: 01.09.2009 Ende: 31.08.2012 |
| Partner: | ZARM – Zentrum für angewandte Raumfahrt und Mikrogravitation |
| Sponsoren: | Gefördert von der Raumfahrt-Agentur des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt e.V. mit Mitteln des Bundesministeriums für Wirtschaft und Technologie aufgrund eines Beschlusses des Deutschen Bundestages. Förderkennzeichen 50RA0904 |
| Projektleiter: | Dipl.-Ing. Florian Cordes |
| Ansprechpartner: | Dipl.-Ing. Florian Cordes |
| Verwandte Projekte: | Lunares SCORPION SpaceClimber |
| Downloads: |  Projektflyer DeutschProjektflyer Englisch |
- Das RIMRES-Szenario in künstlerischer Darstellung. Der Rover im Vordergrund ist im Begriff, einen Payload-Stack, bestehend aus zwei Modulen, abzusetzen. Der unter dem Rover angedockte Scout analysiert währenddessen eine Gesteinsprobe. Im Hintergrund ist ein Scout zu sehen, der ein Gelände erkundet, welches für den radgetriebenen Rover zu steil ist.
Projektdetails
RIMRES: Roboter-Teams zur lunaren Exploration
RIMRES (Rekonfigurierbares Integriertes Mehr-Roboter Explorations-System) ist ein Gemeinschaftsprojekt des DFKI Robotics Innovation Center und des ZARM (Zentrum für angewandte Raumfahrttechnologie und Mikrogravitation).
Im Rahmen des Projektes wird ein komplexes Demonstrationsszenario zur Exploration lunarer Polkrater aufgebaut. Dabei steht eine erhöhte Oberflächenmobilität im Vordergrund der Entwicklungen. Diese wird durch neuartige Morphologie einzelner Robotersysteme und durch den Ansatz der Kooperation heterogener Systeme erreicht.
Der im Projekt RIMRES entwickelte rädrige Rover Sherpa bietet eine relativ energieeffiziente Fortbewegung in mäßig schwerem Gelände. Durch die Rekonfigurationsmöglichkeiten des Fahrwerks kann er sich aber auch aus festgefahrenen Situationen befreien und flexibel auf unvorhergesehene Situationen reagieren.
Ein zweites mobiles System ist der sechsbeinige Scout-Roboter CREX, der von Sherpa zum Kraterrand transportiert wird und, dort abgesetzt, die Exploration des Kraters beginnt. Hierbei wird der Vorteil der hohen Flexibilität der schreitenden Fortbewegung genutzt. Bei der Entwicklung des Schreitroboters CREX wird auf die Erfahrungen des SpaceClimber-Projekts zurückgegriffen.
Ein zweiter Forschungsschwerpunkt ist die Modularität von Systemen: Über ein einheitliches elektromechanisches Interface können sowohl die beiden mobilen Systeme miteinander als auch sogenannte Payload-Items untereinander oder mit den mobilen Systemen verbunden werden. Dies ermöglicht eine aufgabenspezifische Rekonfiguration der Systeme. Die Payload-Items werden genutzt, um zum einen die Fähigkeiten der mobilen Systeme zu erweitern, zum anderen können aus den einzelnen Funktionseinheiten wissenschaftliche Nutzlasten oder Infrastruktur-Komponenten (z.B. Kommunikationsrelais und Navigationshilfen) aufgebaut werden.
- Sherpa und CREX
- Sherpa stepping in der Exploarationshalle
