RIMRES

Rekonfigurierbares Integriertes Mehr-Roboter-Explorations-System

CREX unmittelbar nach dem Abdocken von Sherpa (Foto: Florian Cordes, DFKI GmbH)
CREX unmittelbar nach dem Abdocken von Sherpa (Foto: Florian Cordes, DFKI GmbH)
Wissenschaftliche/r Leiter/in:
 
Projektleiter/in:
 
Ansprechpartner/in:

Ziel des Vorhabens ist die Entwicklung von Kerntechnologien für modulare rekonfigurierbare Robotersysteme, mit deren Hilfe in unkooperativen und schwer zugänglichen Einsatzgebieten komplexe Aufgaben robust und effizient gelöst werden können. Im Vordergrund steht dabei neben neuen Methoden für Autonomie, Navigation und Lokomotion ein hochmodulares Systemkonzept, das untereinander kompatible und über eine einheitliche mechatronische Schnittstelle verknüpfte Module für verschiedene Funktionen vorsieht (z.B. Fortbewegung, Energieversorgung, Datenerfassung).

Laufzeit: 01.09.2009 bis 31.12.2012
Partner: ZARM – Zentrum für angewandte Raumfahrt und Mikrogravitation
Fördergeber: Bundesministerium für Wirtschaft und Technologie
Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V.
Förderkennzeichen: Gefördert von der Raumfahrt-Agentur des Deutschen Zentrums für Luft- und Raumfahrt e.V. mit Mitteln des Bundesministeriums für Wirtschaft und Technologie aufgrund eines Beschlusses des Deutschen Bundestages. Förderkennzeichen 50RA0904
Zuwendungsempfänger: DFKI GmbH
Anwendungsfelder: Weltraumrobotik
Verwandte Projekte: Lunares
Rekonfigurierbare Robotersysteme für lunare Missionen (07.2007- 12.2009)
SCORPION
Ein achtbeiniger Roboter für schwieriges Terrain (01.2001- 12.2005)
SpaceClimber
Ein semi-autonomer freikletternder Roboter zur Untersuchung von Kraterwänden und -böden (07.2007- 11.2010)
Verwandte Software: MARS
Machina Arte Robotum Simulans

Projektdetails

Sherpa nutzt seinen Manipulatorarm, um ein Payload-Item auf CREX zu stacken (Foto: Florian Cordes, DFKI GmbH)
Roboter und Mitarbeiter in der künstlichen Kraterumgebung (Foto: Florian Cordes, DFKI GmbH)

Roboter-Teams zur lunaren Exploration

RIMRES (Rekonfigurierbares Integriertes Mehr-Roboter Explorations-System) ist ein Gemeinschaftsprojekt des DFKI Robotics Innovation Center und des ZARM (Zentrum für angewandte Raumfahrttechnologie und Mikrogravitation).

Im Rahmen des Projektes wird ein komplexes Demonstrationsszenario zur Exploration lunarer Polkrater aufgebaut. Dabei steht eine erhöhte Oberflächenmobilität im Vordergrund der Entwicklungen. Diese wird durch neuartige Morphologie einzelner Robotersysteme und durch den Ansatz der Kooperation heterogener Systeme erreicht.

Der im Projekt RIMRES entwickelte rädrige Rover Sherpa bietet eine relativ energieeffiziente Fortbewegung in mäßig schwerem Gelände. Durch die Rekonfigurationsmöglichkeiten des Fahrwerks kann er sich aber auch aus festgefahrenen Situationen befreien und flexibel auf unvorhergesehene Situationen reagieren.

Ein zweites mobiles System ist der sechsbeinige Scout-Roboter CREX, der von Sherpa zum Kraterrand transportiert wird und, dort abgesetzt, die Exploration des Kraters beginnt. Hierbei wird der Vorteil der hohen Flexibilität der schreitenden Fortbewegung genutzt. Bei der Entwicklung des Schreitroboters CREX wird auf die Erfahrungen des SpaceClimber-Projekts zurückgegriffen.

Ein zweiter Forschungsschwerpunkt ist die Modularität von Systemen: Über ein einheitliches elektromechanisches Interface können sowohl die beiden mobilen Systeme miteinander als auch sogenannte Payload-Items untereinander oder mit den mobilen Systemen verbunden werden. Dies ermöglicht eine aufgabenspezifische Rekonfiguration der Systeme. Die Payload-Items werden genutzt, um zum einen die Fähigkeiten der mobilen Systeme zu erweitern, zum anderen können aus den einzelnen Funktionseinheiten wissenschaftliche Nutzlasten oder Infrastruktur-Komponenten (z.B. Kommunikationsrelais und Navigationshilfen) aufgebaut werden.

Videos

RIMRES: Sherpa und Crex

Sherpa setzt CREX ab. Dies kann beispielsweise der Absetzvorgang von der Landefähre zu Beginn der Mission sein

SHERPA: Stacking Camera Payload

Der Rover Sherpa baut einen Payloadstack aus zwei einzelnen Payload-Items zusammen und setzt ihn auf der Oberfläche ab.

RIMRES: Manipulator

Der Dockingprozess zwischen Sherpa und CREX wird durch die Manipulator-Kamera überwacht

RIMRES: Systeme in einer polaren Monderkundungsmission

Das Video zeigt eine mögliche Mission des RIMRES-Systems zur Erkundung eines polaren Mondkraters.

SHERPA

Das Video zeigt die Rolle von Sherpa im Projekt RIMRES und die ersten Eindrücke der Flexibilität der Lokomotion des Systems.

SHERPA: Animation

Darstellung von Sherpas Freiheitsgraden und unterschiedlichen Fahrmodi.

Zurück zur Projektliste
© DFKI GmbH
zuletzt geändert am 25.08.2016
nach oben