ESROCOS

European Space Robot Control Operating System

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Das Ziel des Projekts ESROCOS ist es, ein Open-Source-Framework zur Verfügung zu stellen, das die Entwicklung von Software für Weltraumroboter unterstützen kann. Durch die Bereitstellung eines offenen Standards, der von Forschungslabors und der Industrie genutzt werden kann, ist zu erwarten, dass der Technology Readiness Level (TRL) effizienter gestaltet werden kann und der Vendor Lock-in durch proprietäre Umgebungen reduziert werden kann.

Laufzeit: 01.11.2016 bis 31.01.2019
Zuwendungsempfänger: DFKI GmbH & Universität Bremen
Fördergeber: Europäische Union
Partner: GMV Aerospace and Defence, Université Grenoble Alpes, Katholieke Universiteit Leuven, Airbus Defence and Space, Deutsches Zentrum für Luft und Raumfahrt e.V., GMVIS SKYSOFT, INTERMODALICS, Institut Supérieur de l'Aéronautique et de l'Espace, VTT Technical Research Centre of Finland Ltd
Team: Team VIII - Wissensbasierte Langzeitautonomie
Anwendungsfelder: Weltraumrobotik
Verwandte Projekte: SARGON
Space Automation & Robotics General Controller (01.2016- 12.2017)
InFuse
Allgemeines Framework zur Datenfusion für die Weltraumrobotik (11.2016- 01.2019)
Verwandte Robotersysteme: ARTEMIS
DLR SpaceBot Cup 2013 Rover
Verwandte Software: Rock
Robot Construction Kit

Projektdetails

Das Ziel des Projekts ESROCOS ist es, ein Open-Source-Framework zur Verfügung zu stellen, das die Entwicklung von Software für Weltraumroboter unterstützen kann. Durch die Bereitstellung eines offenen Standards, der von Forschungslabors und der Industrie genutzt werden kann, ist zu erwarten, dass der Technology Readiness Level (TRL) effizienter gestaltet werden kann und der Vendor Lock-in durch proprietäre Umgebungen reduziert werden kann.

Im Forschungsbereich eingesetzte, moderne Roboter-Frameworks behandeln bereits einige dieser Schlüsselaspekte, sind aber meist nicht in der Lage, den in für Weltraummissionen erwarteten TRL zu liefern. In der  terrestrischen Industrie-Robotik hingegen realisieren Roboterhersteller ihre RCOS durch die Ergänzung kommerzieller Echtzeit-Betriebssysteme mit proprietären Bibliotheken, die die zusätzlichen Funktionen implementieren. In der kommerziellen Robotik gibt es so derzeit keinen Standard für die Integration von Systemen und Algorithmen über mehrere Roboteranbieter hinweg.

Die PERASPERA OG1-Aktivität ist dem Entwurf einer Robot Control Operating Software (RCOS) gewidmet, die Anforderungen an weltraumtauglicher Zuverlässigkeit, Verfügbarkeit, Instandhaltbarkeit und Sicherheit (RAMS) gerecht werden kann.
 

Daher dient das Projekt ESROCOS der Entwicklung eines Systems mit den folgenden Zielsetzungen:

  1. Entwicklung einer weltraumtauglichen RCOS: ESROCOS soll den Entwicklungsanforderungen für den Weltraum gerecht werden; durch Einbeziehung von Space-grade RAMS-Attributen (siehe ESA ECSS Standards) und formaler Offline/Online Verifikation, Telemetrie und Telecommand  (TM/TC)-Meldungen und  Qualifikation von industriellen Treibern wie dem Controller Area Network (CAN) Bus oder EtherCAT-Protokollen.

  2. Integration fortgeschrittener Modellierungstechnologien: ESROCOS soll eine komplette modellbasierte Methodik beinhalten, die die Gestaltung der einzelnen Komponenten sowie die Schnittstellen bei ihrer Interaktion und Integration, die Verifizierung der strukturellen- und Verhaltenseigenschaften auf Systemebene sowie ein Framework unterstützt, das auch Glue-Code-Generierung bietet. Dieser Ansatz ermöglicht die Trennung des Modells von der Zielplattform, welches eine Voraussetzung für die Wiederverwendung der Software in zukünftigen Entwicklungen ist.

  3. Fokussierung auf die Weltraumroboter-Community: Die ESROCOS-Anforderungen werden von Akteuren, derzeitiger Robotik-Weltraummissionen konsolidiert.
  4. Integration von komplexen Robotik-Anwendungen ermöglichen: ESROCOS soll eine flexible Architektur nach dem Time-and-Space-Partitioning und Mixed-Criticality-Ansatz bieten, wodurch auch der Einsatz von Software unterschiedlicher Sicherheitskriterien über denselben Bordcomputer ermöglicht wird.

  5. Vermeidung von Vendor-Lock-in: Das Ergebnis des Vorschlags ist als Open-Source-Code (Mozilla Public License, Apache, MIT, BSD und GPL/LPGL) zu liefern, wobei proprietäre Lösungen (VxWorks, PykeOS) vermieden werden, deren Übernahme Probleme bereiten könnte.

  6. Wirksamer Einsatz: Anstatt ganz von vorne zu beginnen, soll ESROCOS bereits vorhandene Frameworks erweitern (TASTE erweitert um einen Robotik-Komponenten-Ansatz, inspiriert von der Rock-Middleware), sowie ausgereifte Toolsets (Quellcode-Versionierung, Scripting/Testing, Visualizer/Simulatoren) und Bibliotheken (fortgeschrittene Datentypen, Robotik-Transformationen von Referenzsystemen, Roboterarmkinematik und –dynamik, Rover-Bewegungssteuerung).

  7. Erleichterung der Entwicklung von Robotersystemen: ESROCOS soll mit anderen Robotik-Frameworks (z. B. Rock/ROS 3rd-Party-Bibliotheken und Visualizer/Simulator) kompatibel sein, um deren Algorithmen zusammen mit weltraumkritischen Komponenten testen zu können.

  8. Kreuzung mit anderen Lösungen und Anwendungen: ESROCOS profitiert von der Erfahrung bei der Entwicklung von RCOS für Roboter in nuklearer Umgebung mit sehr strengen RAMS-Anforderungen.
 
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zuletzt geändert am 05.09.2017
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