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Abschlussarbeit

Automatisches Docken eines autonomen Unterwasserfahrzeuges (AUVs) in eine statische Dockingstation

Zielsetzung

Das Ziel der Arbeit ist das autonome Docken eines AUVs (Autonomous Underwater Vehicle) in eine Dockingstation. Dabei stellt die Dockingstation die passive Komponente dar, die Intelligenz zum Docken liegt beim AUV. Die Station ist mit Markern ausgestattet, welche mit einem Kamerasystem zur Relativnavigation in der Nähe der Dockingstation genutzt werden können. Diese Dockingstation mit dem AUV kontrolliert anzufahren und in eine vordefinierte Zielposition zu navigieren ist das Kernthema dieser Arbeit. Hierfür sollen echtzeitfähige Bildverarbeitungsalgorithmen die Marker der Station finden, verfolgen und eine Relativposition ausrechnen. Die Zielposition soll dann in einem Visual-Servoing-Ansatz vom Fahrzeug angefahren werden.

Es steht für den experimentellen Teil das AUV ‚AVALON‘ zur Verfügung, welches mit Inertialmessensorik und zwei Hochleistungskameras ausgestattet ist, und so genügend Sensorleistung zur Bewältigung dieser Aufgabe bietet.


Motivation

• Einarbeitung in die Steuerung und Regelung eines AUVs
• Interesse an der Entwicklung autonomer Systeme
• Echtzeit-Bildverarbeitung mit direkter Anwendung
• Interessante Anwendungsdomäne

Vorkenntnisse

• Bildverarbeitung
• Steuerung/Regelung

Kontakt
DFKI BremenRobotics Innovation Center
Prof. Dr. Frank Kirchner
Robert-Hooke-Str. 5
28359 Bremen

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Tel.: 0421/ 218 – 64127
marc.hildebrandt(at)dfki.de

Jan Albiez
Tel.: 0421/218 – 64118
Jan.albiez(at)dfki.de
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