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Abschlussarbeit

Aufbau einer Unterwasser Docking-Station für Hovering Autonomous Underwater Vehicles (AUVs)

Zielsetzung

Das Ziel dieser Arbeit ist der Aufbau einer Unterwasser-Dockingstation für ein Hovering AUV. Autonome Unterwasserfahrzeuge (AUVs) mit der Fähigkeit, selbstständig die eigene Position zu halten ohne vorwärts fahren zu müssen werden Hovering AUVs genannt. Im Gegensatz zu dynamischen AUV ist ein Docking mit Hovering-AUVs deutlich einfacher, da es nicht bei hohen Geschwindigkeiten durchgeführt werden muss. Im Rahmen dieser Arbeit soll eine Dockingstation für die AUVs des DFKI aufgebaut werden. Sie muss ermöglichen, dass ein AUV (manuell gesteuert) in eine Docking-Position gefahren wird, um dann von der Station fixiert zu werden und in einem Zweiten Schritt eine elektrische Steckverbindung herzustellen. Herausforderung hierbei ist es, mit möglichst einfachen und robusten Mitteln beides in einer Unterwasserumgebung zu realisieren. Auslegung und Steuerung der Aktuatorsysteme ist ebenfalls Teil der Aufgabe. Die Aufgabe soll mit Tests unter Realbedingungen abgerundet werden.


Motivation

• Einarbeitung in die Problematik der (dauerhaft) wasserfesten aktuierten Unterwasserstrukturen
• Interesse an der Entwicklung eines teilautomatischen Systems
• Hardware/Steuerungs-Integration
• Interessante Anwendungsdomäne

Vorkenntnisse

• Konstruktion mit SolidWorks/Inventor
• Steuerungstechnik
• Optional: Basiswissen in Microcontroller-Programmierung

Kontakt
DFKI BremenRobotics Innovation Center
Prof. Dr. Frank Kirchner
Robert-Hooke-Str. 5
28359 Bremen

Marc Hildebrandt
Tel.: 0421/ 218 – 64127
marc.hildebrandt(at)dfki.de

Jan Albiez
Tel.: 0421/218 – 64118
Jan.albiez(at)dfki.de
www.dfki.de/robotik